1. Criando um workspace

O workspace é o local onde as aplicações do ROS são desenvolvidas.

• mkdir -p <workspace_name>/src

• cd <workspace_name>

• colcon build --symlink-install

• source install/setup.bash

2. Criando um pacote:

Os pacotes do ROS são uma forma de organizar o código.

• cd <workspace_name>/src

• ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 <package_name>

links:

• ROS2
• ROS2 Tutorials
• ROS2 Messages

Exemplos de mensagens:

• std_msgs/String

from std_msgs.msg import String

msg = String()
msg.data = "Hello, World!"

• geometry_msgs/Twist

from geometry_msgs.msg import Twist

msg = Twist()
msg.linear.x = 0.1
msg.angular.z = 0.3